作者：InsSeo 发布时间：2025-01-12 09:41 分类：区块链词库 浏览：101
导入驱动器厂家提供的ESI文件后缀xml，选择EtherCAT主目次 ，表现 ESI库，安装导入ESI文件，重启软件见效 从站添加及设置 ，从EtherCAT主菜单中选择ESI文件，将实物驱动器型号拖至“主装备 下”，设置轴的从站地点 同步时钟范例 等参数，添加PDO映射设置，选择必要 映射的PDO添加轴并设置 轴，修改轴名称。
EtherCat IO是指简化控制，设置 好以后，就剩一些简单 信号伺服激活，启动运行，运行数据号，克制 信号，复位信号等等这类就是用在简单 控制场合 ，运行数据在伺服控制器中设置，固然 也有大概 有细节模式，可以设置目标 位置，速率 加减速等等这些信号，在PLC设置 就像一个IO模块一样的存在，编程就是操纵 这些IO。
在小型控制器中，EtherCAT的上风 尤为显着 它答应 控制器在两个控制循环之间完成高速循环，确保及时 性，镌汰 输出编址的耽误 ，提拔 了控制器的相应 速率 ，无需额外提拔 盘算 本领 别的 ，EtherCAT技能 具有扩展性，纵然 在100M带宽的底子 上，也能升级至G兆位以太网在工业PC范畴 ，EtherCAT的出现带来了革命性的变革 。
可以设置目标 位置，速率 加减速等等这些信号，在PLC设置 就像一个IO模块一样的存在，编程就是操纵 这些IOEtherCat伺服，明白 成平凡 伺服，只是从前 通用接口的脉冲如今 换成通讯毗连 ，必要 CPU有伺服控制本领 ，才可以调用相应的活动 指令去驱动伺服，和平凡 伺服没区别在PLC设置 中应该是以轴的形势存在。
只需将网线从EtherCAT控制卡的接口毗连 至EtherCAT驱动器，驱动器可毗连 至伺服电机和编码器，形成驱动链专用IO信号通过总线驱动器的IO端口毗连 ，包罗 原点信号限位信号等总线驱动器可以直接毗连 到电机平台，总线IO模块也可以就近毗连 电磁阀传感器等装备 ，简化接线，方便装备 扩展EtherCAT控制卡的编程方式与。
下载程序后，PLC进入运行模式通过EtherCAT节点地点 网络设置主装备 ，选择写入从装备 节点地点 或与物理网络设置 对比，实行 写入初始化参数操纵 如SDO2000电流SDO2001细分参数以初始化Ethercat网络留意 ，由于欧姆龙的Sysmac Studio不支持非欧姆龙伺服驱动的EtherCAT参数主动 初始化，此功能需人工在梯形图或。
电流方式必要 对应的电流输出模块，但电流信号抗干扰本领 强，可以利用 在复杂的场景03 伺服电机通讯 控制方式 采取 通讯 方式实现伺服电机控制的常见方式有CANEtherCATModbusProfibus利用 通讯 方式来对电机举行 控制，是如今 一些复杂大体系 应用场景首选的控制方式在这种方式下，体系 的巨细 电机轴的多少。
EtherCAT总线伺服的设置 步调 如下1 确认EtherCAT总线是否可用查抄 EtherCAT总线的硬件毗连 是否精确 ，确认EtherCAT总线的装备 是否正常工作2 设置 EtherCAT从站根据EtherCAT从站的范例 和功能，设置从站的ID号和设置 参数，比方 控制模式速率 加快 度等3 设置 EtherCAT主站设置主站的ID号和设置 参数，比方 。
单路脉冲控制通过方向IO信号决定电机正反，简单 高效，得当 小型体系 2 模仿 量控制对于速率 控制需求，可选择模仿 量控制，如电流或电压电压方式简单 ，电位器即可实现两种方式都能实现伺服电机的速率 控制3 通讯 控制复杂的体系 常采取 CANEtherCAT等通讯 方式，实现伺服电机的高级控制位置速率 和转矩。
原则上是可以通用的，但实际 上，由于各厂商对EtherCAT的支持程度 差别 ，以是 也会存在一些题目 比方 ，雷同 的EtherCAT Master接上差别 厂商的Slave比如 常见的IO装备 ，大概 在装备 辨认 上都会存在差别 ，必要 差别 的XML阐明 文件举行 注解但是如今 的趋势是，大多数的Slave厂商都在推出符合EtherCAT标准 的装备 。
编写EtherCAT总线伺服控制程序必要 以下步调 确定硬件设置 起首 ，您必要 确定利用 的EtherCAT总线控制卡和伺服驱动器的型号和毗连 方式确保您已经精确 毗连 了EtherCAT总线控制卡和伺服驱动器安装EtherCAT驱动程序根据您利用 的EtherCAT总线控制卡的型号，安装相应的驱动程序和开辟 工具这些驱动程序和工具通常由厂商。
igh是一个开源的ethercat主站驱动程序，用于对接ethercat总线伺服，以及陀螺仪IO模块等装备 如今 装备 调优已实现至1毫秒的控制周期在利用 igh驱动程序时，需留意 及时 内核的补丁安装以提拔 性能保举 安装preemptrt补丁，该补丁安装过程相对简单 ，无需手动编译利用 igh与soem举行 对比后，选择利用 igh举行 后续。
2有些应用场景必要 正确 知道伺服运行到某一状态下的正确 位置这种应用场景下，探针功能就诞生了探针着实 可以明白 成一个接入伺服驱动器的高速IO，然后外部信号触发当前探针DI端子，伺服内部MCU触发高速外部停止 ，记录 触发时的伺服轴位置然后PLC再通过EtherCAT总线读取触发伺服时对应的正确 位置，并做相应的。
专为必要 高精度和及时 性的应用计划 基于以太网技能 ，EtherCAT支持分布式控制和及时 数据传输，实用 于复杂高要求的伺服体系 综上所述，ModbusCANopen和EtherCAT是伺服体系 中常见的通讯 协议它们各自具有独特上风 ，满意 差别 应用场景的需求，选择符合 的协议可以或许 明显 提拔 体系 性能。
媒介 本文档重要 演示NXP iMX 8M Mini工业开辟 板基于IgH EtherCAT控制伺服电机评估板卡是创龙科技的TLIMX8EVM工业开辟 板，支持高性能多核处理 惩罚 器丰富接口和工业环境 应用评估板资源丰富，包罗 MIPILCDHDMI音频网络无线模块等实用 于WindowsLinux开辟 环境 案例先容 控制伺服电机正转和反转。
在2016年，我开始探索外骨骼呆板 人的计划 与构建，面对 通讯 总线中的挑衅 ，我搭建了CAN和EtherCAT软主站，以实现伺服关节的精准控制邻近 毕业 ，我将调试过程中的宝贵 履历 举行 了总结，盼望 能为小搭档 们提供快速办理 题目 的指南硬件组件包罗 USBCANII卡DB9接口Copley驱动器RJ45接口以及用于毗连 DB9和RJ45的。
硬件构成 包罗 USBCANII卡DB9接口Copley驱动器RJ45接口以及DB9RJ45线缆通过特定的线序22335671将Copley驱动器与编码器反馈接口毗连 至Harmonic伺服电机的编码器接口深入明白 CAN与Canopen协议是调试的关键Canopen是基于CAN物理层协议的应用层协议，它通过数据辞书 将地点 举行 映。
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